Договор поручения является консенсуальным, т.е. считается заключенным с момента достижения соглашения между сторонами по всем его существенным условиям.
Договор поручения относится к числу двусторонних. Он предусматривает не только обязанности поверенного по совершению порученных действий, но и обязанности доверителя - выдать поверенному доверенность, обеспечить его всем необходимым для исполнения поручения, принять у него все исполненное, возместить понесенные издержки, а в некоторых случаях уплатить вознаграждение.
Правовые нормы, предусматривающие данные обязанности, сформулированы диспозитивно, а потому по условиям договора могут вообще не возлагаться на доверителя. Исключение составляет лишь обязанность выдать поверенному доверенность. При ее неисполнении поверенный лишается возможности выполнить свои обязанности, а потому поведение доверителя квалифицируется как просрочка кредитора. В этой связи, даже обладая данной обязанностью, доверитель остается кредитором и не становится должником по отношению к поверенному.
По своей правовой природе договор поручения имеет самое большое сходство с договором комиссии. Как в случае договора поручения, так и в случае договора комиссии исполнитель действует в интересах и за счет доверителя. Оба договора предназначены для того, чтобы регулировать отношения по предоставлению посреднических услуг. Отличие между ними в том, что договор поручения является договором о представительстве, когда поверенный действует от лица доверителя. Договор комиссии не порождает отношений прямого представительства. Поверенный не становится стороной в правоотношениях между доверителем и третьим лицом и, таким образом, не приобретает каких-либо прав и обязанностей (так же как и агент в агентском договоре), а комиссионер же становится стороной в соглашении с третьим лицом, приобретает договорные права и обязанности.
Длящийся характер агентского договора (агент обязуется совершать определенные действия, т.е. подразумеваются многократно повторяющиеся длящиеся действия агента) отличает его от договора поручения и договора комиссии. Ещё одно немаловажное отличие договора поручения и агентского договора это разница в предмете договора. Если в договоре поручения предметом могут быть только юридические действия, то предметом агентского договора могут быть не только действия, влекущие юридические последствия, но и иные действия, которые таких последствий не вызывают (фактические действия).